物理仿真

物理世界定义重力、步长和运行策略；刚体定义对象如何运动；碰撞体定义接触形状。先完成小球与平台，再逐步增加复杂行为。

配置顺序

1. 确认尺寸、坐标、缩放和初始位置。
2. 启用物理世界，选择手动开始或自动开始。
3. 将地面、支架等设为固定刚体，将自由运动对象设为动态刚体。
4. 添加匹配的碰撞体，检查质量、摩擦和恢复系数。
5. 基础碰撞通过后，再添加关节、驱动或运动路径。

传感器用于检测接触，不应被当成实体障碍。复杂外形可先用简单碰撞体验证整体行为。

运行验证

区分开始、暂停、继续和重置。检查三次从相同初始状态启动的结果；停止后不应继续执行旧动作。涉及关节时检查轴向和限位，涉及驱动时检查目标、速度和唤醒状态。

视觉效果正常不能证明工程精度。正式应用需按实际单位、模型参数和验证条件评估结果。